クローズドループ制御（閉ループ制御）（くろーずどるーぷせいぎょ（へいるーぷせいぎょ））

クローズドループ制御（閉ループ制御）とは、コントローラからモーターへ信号を送るだけでなく、実際の動作結果である位置や速度を検出して「フィードバック」する制御方式です。状態を確認するためのセンサーや専用の制御回路が必要なためコストが高くなる一方、ドライバの機能で信号と実際の動きにズレが発生しても、それを検知して自動で修正（補正）することができます。

通常、オープンループ制御で使用されるステッピングモーターに回転を検知するセンサー（エンコーダ）を取りつけ、エンコーダ信号と連携したドライバを使用することでクローズドループ制御にできます。例えば、1パルスで1.8°回転するステッピングモーターの場合、コントローラが100パルスを送って「180°回転させたい」という指令を出すと、センサーが実際の回転角度を常に監視します。このとき、もし負荷などの影響で実際の回転に遅れやズレ（脱調など）が発生しかけても、センサーがそれを瞬時に検知してコントローラへ報告し、不足分の信号を自動で補正します。 そのため、オープンループ制御のようにそのまま進んでしまうことなく、確実に目的地（180°）へと到達させることができます。このクローズドループ制御と対になる、一方的に信号を送るだけの制御方式に「オープンループ制御（開ループ制御）」と呼びます。

＼クローズドループ制御／

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